Las personas que caminan y utilizan de forma natural el espacio público deben tener prioridad a la hora de planificar las ciudades y el territorio y de gestionar y diseñar los lugares habitados. La movilidad urbana debe ser de base peatonal y debe ser entendida como un uso más del espacio público, no necesariamente prioritario.  Las ciudades caminables son en su conjunto espacios de elevada prioridad peatonal, donde el  caminar está, de forma efectiva, por encima del resto de los modos de transporte: bicicletas, vehículos de movilidad personal, transporte colectivo y automóvil particular.

Las decisiones urbanísticas deben posibilitar y fomentar la caminabilidad, para lo cual deben promoverse ciudades densas y compactas, que minimicen las distancias para promover la movilidad a pie, y diversificadas, con funciones combinadas, sin zonificación por usos del suelo. Deslocalizar el comercio de las ciudades hacia sus periferias no es una buena decisión para la caminabilidad urbana. Invertir en un sistema de transporte público eficaz, sobre todo en las grandes ciudades, es prioritario para posibilitar la limitación del acceso en vehículos. Limitar el aparcamiento en la calle es prioritario para reducir la atracción de coches y el tráfico de agitación.

La seguridad vial es una dimensión indisociable de las ciudades caminables ya que el peatón es el más vulnerable de los actores urbanos; sin embargo se deben evitar enfoques paternalistas, así como aquellos que culpabilizan al peatón, teniendo siempre presente que el caminar no es circular, sino que es un concepto mucho más amplio en el que las distracciones deben estar admitidas. La seguridad vial en las ciudades caminables se caracteriza por contar con una infraestructura urbana adaptada a los cánones de la caminabilidad, con especial atención a la visibilidad en los cruces y por una velocidad máxima generalizada de 30 km/h salvo en vías excepcionales, reduciéndose a 10 km/h en zonas de prioridad peatonal y entornos escolares.

Toda la ciudadanía tiene derecho a un medio caminable. La caminabilidad abarca a todo el espacio urbano, no sólo a los centros históricos, las zonas turísticas, los centros comerciales urbanos, las áreas centrales o las zonas verdes. El interior de cada barrio se concibe como una zona de prioridad peatonal con tráfico de paso prácticamente nulo. La prioridad peatonal del interior de los barrios se prolonga a lo largo de itinerarios peatonales principales que los conectan con otros barrios de la ciudad de manera continua, directa, segura,accesible y atractiva. La dimensión peatonal de la ciudad se amplía a los recorridos interurbanos prolongando estos itinerarios peatonales principales hasta otros núcleos cercanos.

Las ciudades caminables promueven la recuperación de la calle por parte de la infancia: no se consideran admisibles diseños y regulaciones que dificulten a los escolares de primaria el caminar con autonomía. El diseño del espacio público debe propiciar el juego libre. Los entornos escolares son lugares prioritarios a la hora de promover actuaciones a favor de la caminabilidad: la circulación motorizada tiende a limitarse en su entorno cercano, procurando colchones verdes peatonales o semipeatonales a su alrededor, con velocidad máxima limitada 10 km/h. Los proyectos de caminos escolares seguros se trabajan con la comunidad escolar y sirven para transmitir la filosofía global de la caminabilidad.